『友納正裕(実用)』の電子書籍一覧
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ロボットの自律走行・ドローンの自律飛行の鍵となるSLAM技術について一から解説した入門書。
本書は、ロボットの自律走行・ドローンの自律の鍵となるSLAM（Simultaneously Localization and Mapping）技術について一から解説した入門書です。
現在，SLAMは，車の自動運転，ドローンの自律飛行，ヒューマノイドの環境認識など，現在の多くのロボットにおいてかかせない基盤技術となっていますが，多種多様な基礎理論の上に成り立っているため，初学者のアプローチは決して容易ではありません．
本書では，プログラムをつくりながら考えるスタイルにし，読み進めるうちに，必要に応じて基礎に立ち返ることができるようにしました．すなわち，「まずは原理も構造も簡単な部品をつくり，何がうまくいかなかったかを分析しながら，改良して部品を置き換える」という手順で，簡単なところから段階的に理解を深めてもらえるように解説しています（解説に使用しているプログラムはWebサイトより入手可能）．
ロボットの環境認識，センシング，SLAMなどに興味があり，既存のオープンソースを使うだけでなく，自分でプログラムをつくれるようになりたい，あるいは，プログラムの内容を理解したいと考えている人に，まさに「打って付け」の書籍です．
第1章 はじめに
第2章 SLAMの基礎
第3章 SLAMの入出力
第4章 SLAMシステムの具体化
第5章 本書のプログラム
第6章 オドメトリによる地図構築
第7章 スキャンマッチング
第8章 スキャンマッチングの改良
第9章 センサ融合による退化への対処
第10章 ループ閉じ込み
第11章 SLAMの数学的基礎
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