ゼミナール 制御技術入門
あらすじ・内容
はじめてPID制御に触れる方のための入門書！
本書は現代制御の理論を、基本的な線形代数と微分積分学を元に物理に即して丁寧に解説しています。導入では高校の物理（力学）の延長として説明をはじめ、平衡状態、状態フィードバック、状態オブザーバ、線形システムの応答、回転数制御（PID制御）、最適設計法（LQI制御）と順に理解できるように構成。どの章でも具体的な事前学習の項目とMATLAB/SCILABによる計算方法を記載し、具体的に手を動かしながら学ぶことができます。制御を意識したモノづくりのために、基礎をしっかりと学びたい方に向けた入門書。
【目次】
第1章 制御ことはじめ
1.1 停止制御
1.2 速度制御
1.3 位置制御
1.4 補遺1
第2章 スタートはABCから
2.1 単振り子
2.2 剛体振り子
2.3 線形状態方程式
2.4 補遺2
第3章 平衡状態は安定か不安定か？
3.1 漸近安定性
3.2 安定判別
3.3 パッシブ制御
3.4 補遺3
第4章 基本の制御手段とは
4.1 状態フィードバック
4.2 いつ安定化できるか
4.3 補遺4
第5章 センサが足りないとき
5.1 状態オブザーバ
5.2 低次元化
5.3 分離定理
5.4 補遺5
第6章 システムを知るとは
6.1 1次系の応答
6.2 2次系のインパルス応答
6.3 2次系のステップ応答
6.4 補遺6
第7章 制御手段の最適選択
7.1 1次系のLQ制御
7.2 2次系のLQ制御
7.3 補遺7
第8章 外乱影響を打ち消す
8.1 定値外乱下の速度制御
8.2 定値外乱下の位置制御
8.3 1次系に対するLQI制御
8.4 補遺8
付録A ドローンの制御
付録B HILS アプローチ
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