かつて魔王を倒すため異世界に召喚された勇者ハルトは、冒険と苦労の末見事魔王を倒すことに成功する。 世界を救った俺は女の子にモテモテ…可愛い女の子にあんなことやこんなこと♡を …そんなよこしまな妄想を膨らませていたハルトだったが、 戦後の権力争いのせいで、すぐに元の世界へ強制送還されてしまった――！ 「そんな馬鹿な！俺は異世界でハーレムを作りたかったのに！」 今度こそ、純粋（！？）な夢を叶えるため、元勇者ハルトは自力で異世界へ戻ることに。 しかし到着した場所は以前救った世界とは違うようで、別の勇者や魔王がいて…！？

”元勇者”ハルトはハーレムの夢を叶えるため、現実世界から異世界へと再び帰ってきた。しかし、辿り着いたのはハルトが救った異世界ではなかった。見知らぬ異世界で目覚ましい活躍をしたハルトに、王都ミリシャから勇者の指導依頼が来る。シャロンとローリエハーレムの一員とし、ハルトは次なる冒険の地へと向かう――！

王都ミリシャにてメイドのミーナとリティナ王女を新たにハーレムの一員にしたハルト。しかしコルダート子爵と婚約をしているリティナを貰いうけるためには、父親のコルダート侯爵と話をつけなければならない。ハルト達はミリシャを離れイーリスの街へ向かう。

ハルトはトリスタニア王立学校の地下迷宮で、ボクっ娘エルフのセリスと出会う。セリスとなかなか距離を詰められないでいたハルトはギルドの仕事でオーク討伐へ向かうが、森の中で褐色獣人のターニャと出会う。

迷宮から溢れ出た魔物の大群がモルトの街へ進攻してくる。街への被害を出さないため、ハルトたちは魔物を迎え撃つことに。戦いの最中、イーリスの地下迷宮で出会った謎のゴーレムが現れる…。そして一行は新たな舞台、海上都市・アンヘルへと向かう――！